之前記錄的資料,也貼在這,給需要的車友Google
P4/4.5 TSS1 電腦
88150-47110 PCS會警示但不會主動煞
88150-47140 PCS會警示但不會主動煞
88150-47160 PCS會警示也會煞(制動)
88150-47190 PCS會警示也會煞(制動)
再之後應該就是TSS 2.0的電腦
倒數第二碼不到6的,就是沒有完整PCS煞到停的功能,只有警示與預壓。
這段OP是無法補上的,意思就是裝了OP,也不會讓你從沒有PCS煞停,變成有PCS煞停。
PCS只能升級TOYOTA電腦,才能有PCS剎車的制動功能。
(大部分都會順便升級全速域與日間行人偵測等)
以上,是我以前自己整理的(以前曾分享在line群組)
以下,是更早之前,參考的原始舊文:
((以下來源是www.hybridclub.tw網站,但收掉了.....裡面不少文,雖然都是舊資料,但有些很精華。還好我有備份習慣😘))
簡單介紹和泰TSS
分幾部份來講(以TSS 1為例)
A. 全速預跟車(多了0-45這段跟車)
B. 全速預跟車到停(多了45->0持續跟車)
C. 日間行人偵測&煞到停(TSSP 2代比1代多了夜間行人偵測)
D. PCS(第一段)預警(提醒駕駛即將有危險)
E. PCS(第二段)加壓(讓駕駛煞車時行程縮短)
F. PCS(第三段)制動(車子介入煞車減速)
O代表有, X代表沒有
和泰前期P4:A-X, B-X, C-X, D-O, E-O, F-X
和泰後期P4:A-X, B-X, C-X, D-O, E-O, F-O
全速域版本:A-O, B-O, C-O, D-O, E-O, F-O
#PCS到停(F項)
後期和泰進的P4已有(在2017/10後PCS數據列表中PCB: Valid)
剛發表和泰進的P4.5也有(2019/03/05 update)
PCS-> Data List->
初略看法:2017.Q4就是後期的P4,
進階看法:看自己車上和泰版行輔電腦是不是88150-47160
幫車友安裝全速域時
有發現和泰車行輔88150-47160「剛好」開始有PCS到停
台灣進的 **知識有價,可轉貼分享,幫貼上連結出處,可參與討論,感恩*
初代是88150-47110, A-X, B-X, C-X, D-O, E-O, F-X
之後是88150-47140, A-X, B-X, C-X, D-O, E-O, F-X
最終是88150-47160, A-X, B-X, C-X, D-O, E-O, F-O
(最終版也就是比前兩期「多」了PCS到停)
P4.5 開始很多料號都變了
行輔電腦也是,變成了 88150-47190,
理論上是A-X, B-X, C-O, D-O, E-O, F-O
(2019/03/05 update: 確實F-O)
和泰有導入的TSS 2.0(ARUIS, 2019 5代RAV4, 2019 CAMRY)
*ACC(跟車起始時速X~上限Y): 30~180km/hr
*PCS(對車偵測限速X煞到Y): 40->0
*PD(行人偵測限速X煞到Y):30-> 0
A-X, B-X, C-O, D-O, E-O, F-O
之前做功課的時候就有研究過篇文章,上週剛入手了2016年11月出廠的4代Prius (DSU應該是47160...吧),想尋求一下你的建議:無論DSU是47160 or 47190,是不是最佳策略都是直上 Openpilot 的 Comma 3X 呢?
回覆刪除prius 4代,可以用C3X沒問題。
刪除但最佳策略的話,會有很多考量
譬如金錢考量,那二手C3可能就可以,比較便宜
譬如特定fork有支持SDSU,且相容舊款prius效果佳又不太會有偏左或偏右問題,但如果是C3X,就只能支持比較新的fork
(就是指舊的車配舊的fork有可能比較適用,新的硬體C3X幾乎都是配新的fork跟新的車,也就是時間上的世代差異)
但如果不要想太多,目前C3X應該是比較好的選擇,新款,目前大家在討論跟測試的都是C3X的fork為大宗
以下補充說明給參考:
DSU:就我知道的狀況,如果是2016的prius,並不會是47160或47190,應該是沒"煞停",除非是有改裝過,也就是升級(換過DSU)。
如果要再加入討論Comma Openpilot細部差異,就比較多種(比較砸雜
1.方向機版本
2016 prius 的方向機,是比較舊版的硬體,缺點精度很粗,譬如OP說又往右打方向盤0.3度,但實際上方向機一個單位就是1度了,車道至中會比較粗糙感,會有點類似左右乒乓球這樣,因為經度粗,方向盤往左打會偏過頭,再往右偏右偏過頭,就有上述提及的乒乓球現象(微蛇行,但後車外觀看我的OP車,行進還好,看不太出有蛇行。但許多PRIUS舊車主說車內乘客會覺得比較晃)
改善方式:需2019年以後的prius,方向機就經度提升了,改裝費用跟換DSU一樣都得破萬,不是很便宜。更後期2020 2021就逐步換成TSS 2.0,TSS 2.0就一定都是精度較高的方向盤方向機。
2.Openpilot縱向行駛
Openpilot縱向,在PRIUS上有兩種方式(但這主要看fork支援,有的可以調整選擇,有的不行)
※A※OP long
縱向由OP主控,決定車子前進或剎車。
好處就是完整發揮openpilot的效果(優缺點可看下方 Stock long,OP跟Stock就是優缺點反比)
※B※ Stock long
縱向由原廠TSS控制,決定車子前進或剎車。
所以主導判斷也就包含原廠PRIUS車上的DSU,這時候全速域DSU跟半速域DSU就會差很大。
Stock long 優點:
a.使用原廠設備控制縱向,所以得以得到比較舒適的加速性跟減速性(OP各版本表現不同,可能有騎馬頓挫等問題)
b.硬體穩定度高,不容易出狀況(指故障情況低,畢竟是車規零件)
Stock long 缺點:
a.無法透過openpilot 去微調,譬如跟車距離/剎車細緻度/加速度,全部都是依照原廠,不能調整。所以也無法實現S&G(Stop & GO )
b.不能OTA,出廠的DSU就是固定版本,可以當作硬體料號=軟體版本
c.C3X不是車規等級,沒有ISO等等把關,可靠度較低(故障率無法達到車規等級)
d.prius沒有Stop & GO
例如開啟跟車,跟到停車後(譬如前車停紅燈,我方跟到停車),綠燈前車再時起步時,我車必須再踩油門或是按方向盤上的ACC控制,才能再跟上。(這部分用op long控的話,就可以全自動跟車)
非常感謝你的回覆,我又詢問ChatGPT一堆的問題之後,才對這個複雜的系統有了更多的理解。方便的話想再請教幾個問題:
回覆刪除1. Stop & Go 對我來說是不可或缺的功能,這台Prius即使升級原廠(S)DSU是不是也無法達成?雖然這個方案"可能"比較經濟一些,但是如果不行的話就直接不考慮走原廠Stock的途徑,直接選用OP方案。
2. 我把後視鏡底部拆開來看,裡面的DENSO料號寫的是:8646C-47030 跟 036500-7803,好像都不是前述的DSU,GPT說這是Camera, Forward Recognition,我開起來的感受是有跟車(但有時候會突然抓不到前車而加速,還蠻危險的),車道偏移會警示但沒有感覺到會輔助修正,是不是我找錯了零件(DSU在別的地方)或者這台車有更換過ACC零件?
3. 假設有可能要更換方向機以尋求更穩定的 long control,有可以參考的料號嗎?更換會不會需要很費工的拆裝呢?謝謝囉。
1.DSU跟SDSU,這個關係有點複雜
回覆刪除您可參考下這部分的說明,概略了解原廠豐田DSU跟OP的SDSU差異,這兩個是可以共存的。
https://dragonpilot.substack.com/p/sdsu
https://dingopilot.com/products/sdsu
補充下
OP:是L2跟車系統為重點(就是我此文章寫的A跟B,這兩點不管用甚麼DSU,反正OP都更強,因為支持S&G)
AEB(PCS):是一個自動緊急煞車系統(不是針對跟車)
OP跟AEB這兩者,在豐田的架構上,是可以並存的,亦即安全加乘概念。
我認為豐田DSU升級的高價值,有兩個重點
一、A跟B這兩點,全速域,時速45以下也可以實現(但豐田DSU就是沒S&G)=>替代品為OP,OP可完全取代全速域DSU所沒有"S&G"的這個特點。
二、F這點,PCS(第三段)制動(車子介入煞車減速),這點OP無解,因為PCS不需要開啟ACC,及作動。舉例:你在一般道路沒開啟ACC,等紅燈變成綠燈起步了,你順著綠燈踩油門,但前車反應鈍了還沒前進,這時你沒即時踩剎車,就是追尾撞前方屁股。這時如果車子本身有PCS(AEB)的F這點等級,車子就會自動幫你剎車,不會讓你撞前方車輛(要注意,這段描述都是未開啟ACC狀態喔。所以我認為PCS價值比ACC高,因為所有場合都適用,使用情境覆蓋度遠高於ACC,跟LKA一樣,上車就是開啟直接用到熄火下車了)
最省預算方式,只買SDSU,而豐田DSU,則維持目前車子的版本不升級。如下,但代價就是PCS沒有此文描述的F這個等級能力
a.TOYOTA DSU不用升級全速域(不升級豐田原廠DSU,但AEB(PCS)就如我這篇說的,和泰前期P4:A-X, B-X, C-X, D-O, E-O, F-X)
b.購買openpilot的配套硬體SDSU,可保留豐田DSU的AEB功能,又可以實現openpilot的OP long(這樣就有完美的S&G,全自動的跟車/停車/起步)
加點預算,除了買SDSU,也把DSU做升級(當作升級AEB等功能強度)
所以我之前2019的PRIUS灰色那台,就是有升級DSU,讓PCS的F點可完善
a.TOYOTA DSU升級全速域(全速域版本:A-O, B-O, C-O, D-O, E-O, F-O)
b.購買openpilot的配套硬體SDSU,可保留豐田DSU的AEB(PCS)功能,又可以實現openpilot的OP long(這樣就有完美的S&G,全自動的跟車/停車/起步)
另外,SDSU是否目前C3X的所有FORK都支援,這個要注意
譬如目前最新的DP 0.10.0版本,就有使用者反映縱向有騎馬感(鈍鈍的)
2.DSU位置,PRIUS是在副駕手套箱拆下後,裡面是冷氣濾網,上方就是DSU的位置。
3.拆裝有點麻煩,因為我們目標是只解決方向盤,其他還是沿用TSS1的架構,所以配套可能有些要考量。之前記得桃園的簡老闆有多的料可給舊PRIUS單獨升級,可以詢問看看價格。
補充下
回覆刪除PCS 系統作動時速範圍詳述
對車輛的警示與煞車輔助::
偵測速度約為10 至180 公里/小時。
所以我上面舉例的不是很好,PCS應該舉例是時速20~40那種緩慢移動、走走停停的低速狀態下追撞預防。就很有效果
而如果是綠燈起步這種(前車靜止狀態),就是要靠豐田的ICS
如下影片1:26秒處,儀表板會顯示紅底的警示制動(就是剎車)
https://www.facebook.com/watch/?v=450852228937913
影片案例是倒車(影片還有IPA自動停車這個不管,只看ICS即可),ICS直行往前也可以會觸發剎車
哈,現在才理解我提的蠻多問題其實也顯示了我在觀念上的錯誤,先謝謝你的包容跟詳細的說明,不過也說明了我正在努力學習中。最後得到了幾個結論,前提是我個人的使用場景以『減輕高速公路行駛的疲憊』為主要訴求,其中包括了常見的假日高速公路塞車需要Stop & Go的輔助,而在一般『雙北市區道路』包含可能的塞車狀況,因為路況實在太複雜讓我很難相信現在的AI,還是自行駕駛吧,想請你評價一下以下結論是否合理:
回覆刪除1. OP跟DSU的升級可以分階段處理,誰先誰後都可以且彼此不相抵觸。
2. 反正目前我的Prius也沒有煞停功能,AEB/PCS受到DSU的限制只有預先加壓跟警示的功能,要升級到88150-47160以上才會煞到停,初估價格大約是1萬左右。
3. 升級到88150-47160也不會有全速域ACC,要升級全速域『鏡頭』才能解鎖,而且解鎖後仍然不會有 Stop & Go,初估價格大約是1.6萬。
4. 在上述前提的條件下,『只』升級OP在Lv.2駕駛上應該相對比較有感,但就要先拔除DSU,僅使用OP的ACC、S&G而失去了TOYOTA原廠的PCS功能,預估價格約3.5萬。
5. 當前的OP硬體以C3X處理器速度較快,且日後OP原廠軟硬體支援也較穩定,但可能就要有優先嘗試版本0.9.8, 0.9.9 (包含experimental mode) 是否合乎使用期待的打算,且fork相對困難的情況下,要有自己摸索或者承擔 (不如預期的) 風險的準備。
6. 日後若要再加入AEB/PCS『煞停』功能,需要先升級TOYOTA的DSU硬體到88150-47160以上,同時購入Smart/Simulated DSU串在C3X跟88150-471605之間,如此才能同時兼顧T家的AEB/PCS跟OP的ACC/S&G。
最後加問一個外行問題,C3X好像可以同時當作行車記錄器使用,不知你會不會建議這麼做?
大致上合理跟正確。
回覆刪除我只有第3點不是很確定,因為我先前2019 prius,並沒升級鏡頭,單純升級DSU,就有全速域了(我印象中,要升級鏡頭的應該都是國產車,譬如ALTIS。因為國產車的ACC是拼湊的,才有些零件較特殊。但2016 PRIUS我也不太清楚配置)
但不管如何,豐田原廠TSS的跟車到停車,前車起步我車要再起步時,就是得按方向盤(或撥桿)、不然就是踩油門,並無法全自動跟上(一直到TSS3.0也無法全自動跟上),但和泰官網還是宣稱有搭載S&G。
(這個S&G,也是各家各自解讀了。總歸我們OP可以實現不用碰方向盤的按鍵或撥桿,也不用踩油門,就可以自動跟上前車的綠燈起步)
我很喜歡您這類喜歡做功課的,能夠協助您突破一些盲區,幫助釐清,或確認重點,跟提醒等等,都是我可以提供的最大支持。
針對您提及的感覺,我覺得你很在意CP值,所以努力試著找出最值得投資的先購置。我用我的經驗幫你歸納一些建議,提供你參考。
我必須說,很多功能真的是用了才知道差異,聽車廠或改裝廠都是假的,他們只會說好的,我們只能群組/論壇/AI/到處問問打聽,想辦法多了解"缺點"。
以下做一些補充回覆
a.考量最佳舒適輕鬆駕駛,OP是最值得投資的正解沒錯,OP無疑是first,觀念相方正確。 OP跟DSU沒先後,誰先裝都可以誰再後裝。
b.AEB等同保險,雖然弄弄要一萬多,但汽車保險一年就多少錢了,一年也是萬元以上。DUS是豐田車規零件(車規車耐用,幾乎不會故障),值得投資多買一個自動剎車配備(與車同壽)。相比之下,OP並不是車規零件,萬一運氣不好OP故障,還有AEB可以幫忙剎車或減速,都是多一分保障(加上如您提及高速公路OP,市區不開APP,那自動剎車只剩下AEB可以依賴了喔)。建議當作安全氣囊這樣買,是值得的。(如您第一點提到,未來有預算時,再加裝都OK的)
c.依照您CP值考量,先買C3X,先不管DSU跟SDSU,這樣的硬體配置下,可以執行:
1.OP橫向控制+STOCK縱向控制。有PCS功能,但油門剎車只有原廠ACC,沒有完整S&G,且沒全速域。
2.OP橫向控制+OP縱向控制。沒PCS功能。OP出狀況,原車的智慧剎車警示功能也都失效(如您提及第四點,也合理。反正現在PCS沒剎車只會警示,沒有也還好,能自動剎車才是真的很加分)
d.購買C3X之後,如果肯努力,也會再花很多時間在fork上,交互使用找出適合自己的fork,這些會再投資不少時間,就是您提到的第五點。
如果想把C3X當作懶人包,不想持續專研跟進版摸索,唯一建議的方法,就是買完C3X,然後花點時間刷目前市面上常見的fork版本,都玩過一輪,然後挑選相對適合的,之後就不更新,也不研究新版本;或者幾個月或半年才摸索一次最近改到怎麼樣了,這樣也可以。蠻多人是這樣做的(包含我也是)
e.您有提到,目前還無法很相信AI,沒錯我也是,右側機車很容易就撞下去了。這跟使用條件還有模型很有關係。多嘗試一些版本,才容易找到比較合乎自己期待的行使方式。
f.可以當行車紀錄器使用,但本體容量沒很大,取檔案不方便(不能插記憶卡),也沒有車後方鏡頭。所以我是都沒依賴這功能
這麼一說我又有點困惑了,因為您在上面的文章提到『P4.5開始很多料號都變了,行輔電腦也是,變成了 88150-47190,理論上是A-X, B-X, C-O, D-O, E-O, F-O』,所以我就自以為的想說既然是A-X就表示沒有全速域ACC跟車吧,是不是有什麼誤會?
回覆刪除目前這台P4的『半速域ACC』有個狀況讓我有點不敢常態性的使用,就是如果把雷達調到最遠(三格)的話,有時候『原本有跟到的前車』會突然在雷達上消失,然後車子會開始加速,這說實話還蠻危險的吧…,調成2格之後似乎就好了些,但是如果有狀況,留給我反應的時間就又更短了...
我很願意承認CP值的重要性,但更重要的應該說是『認清需求』跟『事前』瞭解『會購買到的內容』,因為這些使用上的細微感受或者說差異很難具體比對,所以評估(做功課)會特別困難。
舉個實際的例子,我的需求主要是在『高速公路的縱向控制』上,至於『橫向控制』就只是加分項目(沒有非要不可,而且我還是會害怕AI失誤的風險)。
最完美的方案應該是:『有煞到停的DSU』+『OP橫向控制』+『OP縱向控制』+『SDSU保留AEB/PCS』,而您的建議之一是讓OP做『橫向控制』而把『縱向控制』交給TOYOTA的ACC,還可同時保有AEB/PCS。
那其實第一步我會選擇升級DSU看看,依照蝦皮賣家『車庫小舖』剛剛的回覆,升級47160/47190是會有全速域ACC跟AEB/PCS煞停的,而且現在特惠價好像是1萬,直接試試『原廠全速域ACC』是否已經能夠符合我的需求,反正之後再加裝OP也不算是重複投資,但現階段的進入成本就低很多囉。
By the way,其實我也想看看OP在今年的Thanksgiving會不會有超特價出現?
非常感謝您的經驗分享,後續如果有升級我也會持續在這update的。
對了,請問您 2019 Prius 換上的 DSU 是 47160 還是 47190 ?換上之後就會自己正常作動了嗎?
回覆刪除【就是如果把雷達調到最遠(三格)的話,有時候『原本有跟到的前車』會突然在雷達上消失,然後車子會開始加速,這說實話還蠻危險的吧…,調成2格之後似乎就好了些,但是如果有狀況,留給我反應的時間就又更短了...】
回覆刪除以下是我依照你的狀況推測(或說猜測)
這段已ACC來說,假設你ACC設定時速110
然後,正前方一台車時速100,跟車距離原廠設定三格,大約會是50公尺左右。
如果,前方道路比較彎,加上前車距離50公尺有點遠,有可能前車已經彎到超出前車感測範圍,所以ACC判斷前方沒車子(因為已經橫向超出範圍,不是縱向跑太遠,是橫向跑太遠),然後車子就會加速回到你的ACC 110的速度
以上狀況,應該是車子加速,然後跟前車距離更近,前車就會回到前鏡頭的ACC範圍,就會再持續保持ACC跟車狀態,然後再把前車距離拉遠到50公尺的三格範圍。
的確,如果道路一直都是這麼彎的話,就可能死循環了。你的車就會加速~又減速~又加速~又減速,反覆。
可以的解決方式:
1.您提到的,ACC設定兩格,就是保持約40公尺,前車就比較不會跑出橫向範圍之外。
2.車輛模式可以設定ECO,這樣再加速就會相對溫吞些(比SPORT或NORMAL溫柔點,比較沒暴衝感覺)。
3.改由OP的OP long處理縱向控制。可見的橫向範圍,可能會比TSS1好一些。
因為我對於TSS1沒甚麼印象了,上述原因是推測的。
針對主動跟車ACC
回覆刪除我們可以分兩個主要功能討論
1.縱向(油門與剎車)
原廠ACC的幾個特點:
a.原廠ACC沒有完整S&G,跟到停之後,必須按方向盤或撥ACC桿才能繼續跟上
b.原廠ACC正常跟車算穩定<==所以我才有一種建議是使用stock ACC,用OP有些版本分支還會爆衝等狀況
c.原廠ACC跟車距離寫死不能改
d.原廠ACC不能判斷紅綠燈(這是好玩性質,不算實用)
e.OP縱向,有的分支可以設定跟車距離,有三段可以自己調整自己喜歡的三種距離,也可以設定三段不同的停車距離,完全彈性(我非常依賴這個,可以避免台灣環境被頻繁插隊。原廠ACC只能當和尚普渡眾生開放隨便插)
結論:縱向控制,原廠ACC跟OP都各有優缺點
2.橫向(方向盤控制)
a.原廠橫向控制跟垃圾差不多,就算你手都放方向盤上,他還是會自己去壓兩側的線,基本上沒實用性可言,你還是必須專注控制方向盤避免壓線。 OP就沒這問題,除非遇到大彎或是分叉路口。(這是豐田系統用OP的核心價值喔)
b.原廠橫向控制不能隨著方向燈自動變換車道,OP可以(這算加分)
c.原廠ACC必須手保持在方向盤上,不可以長時間不摸方向盤,OP可以整路誇張點到熄火都不摸方向盤(這算加分)
以上是我想到比較重點或加分部分,給你了解。站在你的立場,的確可能不知道OP跟原廠差異。
所以我這在分享提醒下,原廠ACC跟OP的縱向控制,如果是高速公路長時間行駛(也就是沒甚麼塞車,多數是順暢的才叫高速公路嘛),高速公路巡航縱向來說,其實差異不大,各有優缺點。我喜歡STOCK加速跟減速的穩定緩和,OP加速跟減速每個版本都不同,但都差原廠一些。
但橫向就不用多說,沒OP就不想開這台TSS的車了。橫向控制我認為是最消耗精神的,你必須專注左側邊線與右側邊線,反而縱向只要看前車甚至前前車這樣就夠了,橫向除了關注左右邊線之外,還要專心"置中行駛",真的是累死人,所以橫向控制才真的是多數豐田用戶的OP核心價值喔。
DSU ABCDEF,針對A跟B的補充:
回覆刪除如果是原廠DSU半速域,A跟B都是X的,時速45以下時,不能啟動ACC,時速45以下解決ACC
用OP Long就沒上述這問題了,用原廠ACC才有不同DSU下的A跟B這限制
阿忘了說,如果你想挑戰極致油耗,原廠ACC的縱向會比較省油,用OP long不管哪個版本都是比較耗油。
如果講求高速公路的長途駕駛,要降低疲勞風險
回覆刪除推薦順序是
1.先C3X,先解決橫向問題,因為原廠ACC的橫向控制功能不能用(或說不可靠)
2.然後用看看C3X的fork看看縱向表現是否滿意
3.拔掉C3X的線重新發動汽車,就是回到原廠ACC,所以2.要跟原廠ACC縱向反覆比較很容易。開兩趟高速公路(或往+返也是跑兩趟)
4.再來決定,縱向用原廠ACC跑,還是OP LONG跑
後面再看預算,DSU跟SDSU要不要換
你會發現,不管怎麼樣,從一開始C3X的橫向,就是保持必須使用的狀態了,因為這個是沒任何替代方案的,原廠ACC完全不行
對了,請問您 2019 Prius 換上的 DSU 是 47160 還是 47190 ?換上之後就會自己正常作動了嗎?
回覆刪除換好就會正常作動了。但是換裝有一定步驟,如果直接拿國外全速域DSU直接插上去自己的prius,就毀了喔.....他換裝步驟有SOP的
豐田設備特性,是支持多國的版本,當設備插上車輛後,該設備會看是插到哪個版本的汽車,就變成哪種狀態(譬如插到台灣2016PRIUS DSU就變成半速域狀態,就是我說的毀了),所以必須要有環境先處理好,再安裝,這過程比較像是破解,畢竟我們只想換一個DSU就獲得全速域,其實2016 PRIUS 整車還有很多TSS部件都不是全速域條件的意思